Шина представляет из себя шлейф и она двунаправленная, блоки не связываются друг с другом, они просто кидают пакеты в шину каждый со своим флагом - остальные блоки смотрят флаг и решают читать или не читать этот пакет... как то так если на пальцах в двух словах)
Проблема эта возникает на машинах на которых есть(или был) TCL/ASC а проводку поставили без.
На машинах без TCL/ASC шина связи идет напрямую между блоками ECU и TCU, на машинах с оными через блок ASC/TCL.
Соответственно, надо поставить перемычки в разъеме C90 и связать пин 19 с пином 2 и пин 18 с пином 3 - все, шина закольцована.
На вопрос почему при отключении в прошивке бита TCL пропадает ошибка 51 - у меня нет) Честно хз, однако понятно, что в таком свап-конфиге связи между ECU и TCU все равно не будет, потому что нет проводов)